Der Ort Heilgersdorf wird 1361 erstmals urkundlich erwähnt. Der Name leitet sich aus dem Germanischen ab: Hild = Heil; Ger = Speer; heilag = gesund, glücklich. Im Laufe der Geschichte werden die Namen "Heilagdorf", "Egelosdorf" und "Hergolsdorf" genannt
Heilgersdorf besitzt vermutlich schon seit der Einführung des Christentums in der Gegend eine Kapelle. Sie wird benannt "zu unserer lieben Frauen" und gehört als Filialkapelle zur Stadtpfarrei Seßlach.
Am 10. Dezember 1364 genehmigte der damalige Würzburger Bischof die Trennung von der Pfarrei Seßlach. Heilgersdorf wurde zu einer eigenständigen Pfarrei erhoben und bekommt einen ersten eigenen Pfarrer.